Probabilistic Robotics

Ich arbeite im Rahmen von zahlreichen Industrie/EU-Forschungsprojekten auf dem Gebiet der Positionierung mit Laserscannern für automotive Anwendungen. Ich habe zu Beginn der Arbeit recht viel Zeit benötigt, um mir einen Überblick über die Thematik zu verschaffen. Es gibt schließlich zahlreiche namhafte Konferenzen wie ICRA oder IROS und andere, bei denen solche Themen als Schwerpunkt behandelt werden. Leider ist die Flut und die Menge an Informationen und auch die Anzahl der veröffentlichen Papers und Journals so groß, dass man erst einmal schwer die essentiellen Ideen der Thematik herausfindet. Dann fiel mir dieses Buch auf, als ich mich auf der Homepage von Sebastian Thrun informierte. Das Buch füllt zu 100% eine große Lücke in der Literatur, da es genau die Themen auf den Punkt bringt, die für die Positionierung, das Kartographieren und für Pfadplanung wichtig sind. Die grundlegende Ideen stehen verständlich in dem Buch. Natürlich ist ein gewisses mathematisches Vorwissen und auch Wissen zu Schätzverfahren usw. hilfreich, aber die Autoren führen auch das am Anfang ein. Was mir bei den drei Autoren (nicht nur bei diesem Buch, sondern auch bei den vielen sonstigen veröffentlichten Papern)positiv auffällt ist, dass sie die Thematik schön erklären und nicht Algorithmen in undurchdringlichen Schemabildern und Notationen verstecken, sondern - salopp gesagt - es einfach aufschreiben wie es ist. Das ist doch recht selten. Der Literaturüberblick am Ende jedes Kapitels sucht seinesgleichen. Die Errate im Internet ist ebenfalls eine sehr gute Idee. Weiterhin bieten die Autoren Präsentationsmaterial auf der Homepage an. Hier merkt man, dass das Buch aus der Lehre stammt und schon mehrere Iterationen durchlaufen wurden. Ich gebe das Buch meinen Elektrotechnik-Studien- und Diplomarbeitern, die es zum Kennenlernen der Materie nutzen. Man merkt an deren Reaktionen auch deutlich, dass es recht schnell verständlich und klar geschrieben ist. Vielleicht noch ein Hinweis: Das ist kein Roboter-Bastelbuch. Hier geht es um moderne Positionier-, Kartographier- und Pfadplanungsalgorithmen, die natürlich einen gewissen mathematischen und algorithmischen Anspruch haben. Und genau das macht es so wertvoll. Einen gewissen algorithmischen Bezug zur Grand-Challenge ist gegeben. Auch der Preis ist sehr fair.